安(an)川(chuan)伺(si)服電(dian)機，又稱安(an)川(chuan)安(an)川(chuan)伺(si)服電(dian)機。它是一個自(zi)動控(kong)制系統，能(neng)夠輸出受控(kong)變(bian)量，如對象的(de)(de)位(wei)置、方(fang)向和狀態，以(yi)跟蹤(zong)輸入目標值(或給(gei)定(ding)值)的(de)(de)任何變(bian)化(hua)。它分成交流(liu)(liu)伺(si)服馬(ma)達(da)和直流(liu)(liu)電(dian)伺(si)服馬(ma)達(da)，在(zai)中國(guo)的(de)(de)半導(dao)體(ti)材料、液晶顯示屏(ping)生產制造(zao)設備、電(dian)子(zi)器(qi)件(jian)構件(jian)封裝設備、數控(kong)車床(chuang)及通(tong)常機械設備中運(yun)用比較(jiao)多(duo)。下面小編帶大家一起(qi)來了解下安(an)川(chuan)伺(si)服調試的(de)(de)注意事項。

1、 安(an)川伺服在低(di)剛性（1～4）負載應用時(shi)，慣(guan)量(liang)(liang)比(bi)顯得非(fei)常重要，以(yi)同(tong)步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以(yi)下），此(ci)時(shi)慣(guan)量(liang)(liang)比(bi)沒有辦法(fa)進行自動(dong)調諧，必須使(shi)伺服放大器置于不自動(dong)調諧狀態； 

2、 慣(guan)量比(bi)的(de)范圍在450～1600之間（具體視負載而(er)定） 

3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設置到(dao)4；但是有時也有可能在1以下。 

4、 剛(gang)性：電(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)子抵抗負(fu)載(zai)慣(guan)性的(de)能(neng)力(li)，也就(jiu)是電(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)子的(de)自鎖能(neng)力(li)，剛(gang)性越(yue)低，電(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)子越(yue)軟弱無力(li)，越(yue)容易引起(qi)低頻(pin)振動(dong)，發生負(fu)載(zai)在(zai)到達制定位置后左(zuo)右(you)晃(huang)動(dong)；剛(gang)性和慣(guan)量比配合使用；如果(guo)剛(gang)性遠遠高(gao)于慣(guan)量比匹(pi)配的(de)范圍，那(nei)么電(dian)機(ji)(ji)將(jiang)發生高(gao)頻(pin)自激振蕩，表現為(wei)電(dian)機(ji)(ji)發出高(gao)頻(pin)刺(ci)耳的(de)聲響(xiang)；這一切不(bu)良表現都是在(zai)伺服信號（SV-ON）ON并(bing)且連接負(fu)載(zai)的(de)情況下。 

5、 發(fa)生定(ding)位(wei)到(dao)位(wei)后(hou)越(yue)程，而后(hou)自動(dong)退(tui)回的現象的原(yuan)因：位(wei)置(zhi)環增益(yi)設置(zhi)的過大，主要在低剛(gang)性的負載時有此(ci)可(ke)能，。 

6、 低剛性負載增益的調(diao)節： 

    A、 將(jiang)慣(guan)量比設置為600； 

    B、 將Pn110設置為0012；不(bu)進行自(zi)動調(diao)諧(xie) 

   ; C、 將Pn100和(he)Pn102設置為(wei)較小； 

    D、 將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參(can)數 

    E、 然后進(jin)行(xing)JOG運(yun)行(xing)，速度從(cong)100～500； 

    F、 進入(ru)軟件的(de)SETUP中查看實際(ji)的(de)慣量比； 

    G、 將看到(dao)的慣量比設置到(dao)Pn103中； 

    H、 并且自動設(she)定剛性(xing)，通常此時會被設(she)定為1； 

    I、 然后(hou)將SV－ON至于ON，如(ru)果沒有振蕩(dang)的(de)聲音，此時進行JOG運行，并(bing)且觀察是否電機(ji)產生(sheng)振蕩(dang)；如(ru)果有振蕩(dang)，必須減少Pn100數值(zhi)，然后(hou)重(zhong)復E、F重(zhong)新設定轉動慣量比；重(zhong)新設定剛(gang)性(xing)；注(zhu)意此時剛(gang)性(xing)應(ying)該是1甚至1以下； 

    J、 在剛性設定到1時(shi)沒有振(zhen)蕩的情況下，逐步加快JOG速(su)度，并且適當減少Pn305、Pn306（加減速(su)時(shi)間）的設定值； 

    K、 在多(duo)次800rpm以上的JOG運行(xing)中沒有(you)振蕩情況下(xia)進入定(ding)位控制調(diao)試； 

    L、 首(shou)先將定(ding)位(wei)的速度減(jian)少至200rpm以內(nei)進行調試 

    M、 并且在調試過程中不斷減少Pn101參數的設(she)定值； 

    N、 如果調試中發生(sheng)到達位置后(hou)負載出(chu)現低頻振(zhen)蕩現象(xiang)，此時適當減少Pn102參數的設定值，調整至(zhi)較佳定位狀(zhuang)態； 

    O、 再將速(su)度以100～180rpm的速(su)度提高(gao)，同時觀察伺(si)服電(dian)機(ji)是否有振動現象，如果發(fa)生(sheng)負載低頻振蕩，則(ze)適當(dang)減少Pn102的設定值(zhi)，如果電(dian)機(ji)發(fa)生(sheng)高(gao)頻振蕩（聲(sheng)音較尖(jian)銳）此時適當(dang)減少Pn100的設定值(zhi)，也(ye)可以增(zeng)加(jia)Pn101的數(shu)值(zhi)； 

    P、 說明：Pn100 速度環增益 Pn101 速度環積(ji)分時(shi)間常數 Pn102 位置(zhi)環增益 Pn103 旋轉慣(guan)量比 Pn401 轉距時(shi)間常數 

7、 再(zai)定(ding)位(wei)控制中，為了使低剛(gang)性結構(gou)的(de)(de)負載能夠減(jian)少機械損傷，因此可以(yi)在定(ding)位(wei)控制的(de)(de)兩頭加入(ru)一定(ding)的(de)(de)加減(jian)速(su)時間，尤其是加速(su)時間；通(tong)常視較(jiao)高(gao)速(su)度的(de)(de)高(gao)低，可以(yi)從0.5秒(miao)(miao)設定(ding)到2.5秒(miao)(miao)（指：0到較(jiao)高(gao)速(su)的(de)(de)時間）。 

8、 電機每圈進(jin)給(gei)量的計(ji)算： 

    A、 電機直接連接滾(gun)珠(zhu)絲桿： 絲桿的節距 

    B、 電機(ji)(ji)通過減(jian)速裝(zhuang)置（齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)或減(jian)速機(ji)(ji)）和滾珠(zhu)絲桿(gan)相(xiang)連： 絲桿(gan)的節(jie)距×減(jian)速比(bi)（電機(ji)(ji)側齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)齒(chi)(chi)數除以(yi)絲桿(gan)處齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)齒(chi)(chi)數） 

    C、 電機＋減(jian)(jian)速機通過齒輪和齒條連(lian)接(jie)： 齒條節距×齒輪齒數(shu)×減(jian)(jian)速比 

    D、 電機(ji)(ji)＋減速(su)(su)機(ji)(ji)通(tong)過滾輪(lun)和滾輪(lun)連(lian)接： 滾輪(lun)（滾子(zi)）直徑×π×減速(su)(su)比 

    E、 電(dian)機＋減速機通(tong)過齒(chi)輪和鏈條(tiao)連接： 鏈條(tiao)節距(ju)×齒(chi)輪齒(chi)數×減速比 

    F、 電(dian)機(ji)＋減速(su)機(ji)通過(guo)同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)輪(lun)和同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)帶連(lian)接： 同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)帶齒(chi)距×同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)帶帶輪(lun)的齒(chi)數(shu)×（電(dian)機(ji)側同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)輪(lun)的齒(chi)數(shu)/同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)帶側帶輪(lun)的齒(chi)數(shu)）×減速(su)比(bi)； 共(gong)有3個同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)輪(lun)，電(dian)機(ji)先由(you)電(dian)機(ji)減速(su)機(ji)出(chu)軸側的同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)輪(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)至另外一個同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)輪(lun)，再由(you)同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)輪(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)到同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)帶直接連(lian)接的同(tong)(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)輪(lun)。 

9、 負荷慣量： 

    A、 電(dian)(dian)機(ji)軸(zhou)側的(de)慣(guan)量需要在電(dian)(dian)機(ji)本身慣(guan)量的(de)5～10倍內使用，如果電(dian)(dian)機(ji)軸(zhou)側的(de)慣(guan)量超過電(dian)(dian)機(ji)本身慣(guan)量很大，那(nei)么(me)電(dian)(dian)機(ji)需要輸出很大的(de)轉距(ju)，加減速過程時間變長，響應變慢； 

    B、 電機(ji)如果通過減速機(ji)和負(fu)載相連，如果減速比為1/n ，那么(me)減速機(ji)出(chu)軸的慣量為原電機(ji)軸側慣量的（1/n）2 

    C、 慣量(liang)比：m＝Jl /Jm 負載換算(suan)到電(dian)(dian)機軸側的慣量(liang)比電(dian)(dian)機慣量(liang)； 

    D、 Jl <（5～10）Jm 

    E、 當負載慣(guan)量大于10倍的電機慣(guan)量時，速(su)度環和位置環增益(yi)由(you)以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3） 

10、 一(yi)般調整(zheng)（非低(di)剛性負載） 

    A、 一般采用(yong)自動調(diao)諧(xie)方式（可以選擇(ze)常時調(diao)諧(xie)或上電(dian)調(diao)諧(xie)） 

    B、 如果采用手(shou)動(dong)調(diao)諧(xie)，可以在設(she)置為不自動(dong)調(diao)諧(xie)后按照以下的步驟(zou) 

    C、 將剛性設(she)定為1，然(ran)后(hou)調整速(su)度(du)環增(zeng)益(yi)，由小慢(man)慢(man)變大，直到電機(ji)(ji)開始發生振(zhen)蕩(dang)(dang)，此時記錄開始振(zhen)蕩(dang)(dang)的增(zeng)益(yi)值，然(ran)后(hou)取50～80％作為使(shi)用值（具體(ti)視(shi)負載機(ji)(ji)械(xie)機(ji)(ji)構的剛性而論） 

    D、 位置環(huan)增(zeng)益一(yi)般保持初(chu)始設定值不(bu)變，也可以向(xiang)速(su)度環(huan)增(zeng)益一(yi)樣增(zeng)加，但是在慣(guan)量(liang)較大的負載(zai)時(shi)，一(yi)旦(dan)在停止時(shi)發生負載(zai)振動（負脈(mo)沖不(bu)能(neng)消除(chu)，偏差計數(shu)器(qi)不(bu)能(neng)清零(ling)）時(shi)，必須減少(shao)位置環(huan)增(zeng)益； 

    E、 在減(jian)速、低速電(dian)機運(yun)行不勻時，將(jiang)(jiang)速度環積(ji)分時間慢慢變(bian)小，知道(dao)電(dian)機開始(shi)振動，此時記錄(lu)開始(shi)振動的(de)數值(zhi)，并且將(jiang)(jiang)該數據(ju)加(jia)上(shang)500～1000，作(zuo)為(wei)正式(shi)使用的(de)數據(ju)。 

    F、 伺服ON時電(dian)機出現目視可見的低(di)頻(pin)（4～6/S）左右(you)(you)方向振動(dong)時（此(ci)時慣量(liang)此(ci)設定值很(hen)大(da)），將位置(zhi)環增益調整(zheng)至10左右(you)(you)，并(bing)且按照(zhao)C中所(suo)述進行重新調整(zheng)； 

11、 調整(zheng)參數(shu)的含義和(he)使用： 

    A、 位(wei)置環增益： 決(jue)定偏(pian)差計數器中的(de)滯(zhi)(zhi)留脈(mo)沖(chong)數量。數值越(yue)大(da)(da)，滯(zhi)(zhi)留脈(mo)沖(chong)數量越(yue)小(xiao)，停(ting)止時(shi)的(de)調(diao)整時(shi)間越(yue)短，響(xiang)應(ying)越(yue)快，可(ke)以進行(xing)快速定位(wei)，但(dan)是當設定過大(da)(da)時(shi)，偏(pian)差計數器中產(chan)生(sheng)滯(zhi)(zhi)留脈(mo)沖(chong)，停(ting)止時(shi)會有振動的(de)感覺； 慣量比較大(da)(da)時(shi)，只能在(zai)速度環增益調(diao)整好(hao)以后才能調(diao)整該增益，否則會產(chan)生(sheng)振動； 

    B、 位置(zhi)環(huan)增益和滯留脈沖的關系：e＝f / Kp 其中e是(shi)滯留脈沖數量；f是(shi)指令脈沖頻率；Kp是(shi)位置(zhi)環(huan)增益； 由此(ci)可以看(kan)出Kp越(yue)小(xiao)(xiao)，滯留脈沖數量越(yue)多，高(gao)速運(yun)行時(shi)誤差增大；Kp過高(gao)時(shi)，e很小(xiao)(xiao)，在(zai)定位中容易(yi)使偏差計數器產生負脈沖數，有振(zhen)動；&nbsp;

    C、 速(su)度(du)(du)環(huan)增(zeng)益(yi)(yi)： 當慣(guan)量比變大(da)時，控制系統(tong)的速(su)度(du)(du)響應(ying)會下降(jiang)，變得(de)不穩(wen)定。一般會將(jiang)速(su)度(du)(du)環(huan)增(zeng)益(yi)(yi)加大(da)，但是當速(su)度(du)(du)環(huan)增(zeng)益(yi)(yi)過大(da)時，在運行或停止時產(chan)生振動(dong)(dong)（電(dian)機(ji)發出異響），此(ci)時，必須將(jiang)速(su)度(du)(du)環(huan)增(zeng)益(yi)(yi)設定在振動(dong)(dong)值的50～80％。 

    D、 速度積分時間常(chang)數(shu)： 提高(gao)速度響應(ying)使用；提高(gao)速度積分時間常(chang)數(shu)可(ke)(ke)以減(jian)少加減(jian)速時的(de)超(chao)調；減(jian)少速度積分時間常(chang)數(shu)可(ke)(ke)以改善(shan)旋轉不穩定。

以(yi)上就(jiu)是關于安川伺服調試注(zhu)意事項(xiang)的介(jie)紹，希望可以(yi)幫到您！