如何來測量松下伺服電機好(hao)壞(huai)的2個方(fang)法

大家在訂(ding)購松下(xia)伺服電(dian)(dian)機(ji)的(de)時候對其電(dian)(dian)動機(ji)的(de)質量優劣都不是很明(ming)白分(fen)辨，因(yin)(yin)此(ci)不明(ming)白分(fen)辨松下(xia)伺服電(dian)(dian)機(ji)優劣對于消費者來說是很擔(dan)心的(de)事兒，因(yin)(yin)為不知道買如(ru)何(he)(he)的(de)好(hao)?如(ru)何(he)(he)的(de)才(cai)適(shi)合自己使用，要想訂(ding)購到好(hao)的(de)松下(xia)伺服電(dian)(dian)機(ji)，首先我們要明(ming)白如(ru)何(he)(he)去測定它，今(jin)天小編就(jiu)來教大家如(ru)何(he)(he)來測量松下(xia)伺服電(dian)(dian)機(ji)好(hao)壞(huai)的(de)2個方法(fa)：

1.由(you)于沒(mei)有使用(yong)(yong)松下的(de)伺服驅動(dong)器，沒(mei)有特(te)別好的(de)方法，可以(yi)用(yong)(yong)萬用(yong)(yong)表測量兩個(ge)相間(jian)的(de)電(dian)阻，應該大致(zhi)相等。 如果(guo)(guo)手邊(bian)有能調整電(dian)壓的(de)直流(liu)電(dian)源，電(dian)壓就(jiu)變成(cheng)10幾伏(fu)特(te)，如果(guo)(guo)正極連接到(dao)電(dian)機(ji)的(de)一相，負(fu)極連接到(dao)剩余的(de)兩相，伺服電(dian)機(ji)應該旋轉到(dao)固定(ding)的(de)角(jiao)度。類(lei)似地，當正極被切(qie)換(huan)時，電(dian)機(ji)應該轉動(dong)到(dao)另一個(ge)固定(ding)角(jiao)度。電(dian)流(liu)具體(ti)化多(duo)少伏(fu)適(shi)合從低(di)往高(gao)逐步嘗(chang)試。

2、給伺(si)服電(dian)(dian)機供(gong)通電(dian)(dian)(供(gong)電(dian)(dian)系統電(dian)(dian)流要(yao)合(he)乎伺(si)服電(dian)(dian)機要(yao)求)，用(yong)手旋轉電(dian)(dian)動機，同時用(yong)示波器看A、B、Z的波形圖，有單(dan)脈沖一般就一切正常。

從6個方面完成伺服電機的基本調試

1、初(chu)始(shi)化參數(shu)，在(zai)接線(xian)之前，先初(chu)始(shi)化參數(shu)。

在(zai)控(kong)制卡中(zhong)，選擇控(kong)制方式將PID參數清零的控(kong)制卡接(jie)通電(dian)源(yuan)后，默認的使(shi)能信(xin)號為off，保(bao)存該狀(zhuang)態，控(kong)制卡再次(ci)接(jie)通電(dian)源(yuan)時(shi)為該狀(zhuang)態。

伺服(fu)電(dian)機上:設置(zhi)控制模式；設置(zhi)使(shi)(shi)能(neng)由(you)外部控制；編碼器(qi)信(xin)號(hao)輸出的(de)齒輪(lun)比；設置(zhi)控制信(xin)號(hao)和電(dian)機速度之間的(de)比例關系。一般而言(yan)，建議伺服(fu)操(cao)作(zuo)(zuo)中的(de)較大設計速度應對(dui)應于(yu)9V的(de)控制電(dian)壓(ya)。例如，松(song)下將設定(ding)與1 v電(dian)壓(ya)對(dui)應的(de)轉(zhuan)速，出廠值為500，準(zhun)備使(shi)(shi)電(dian)機在(zai)1000轉(zhuan)以(yi)下動作(zuo)(zuo)時，將此參數設定(ding)為111。

2、伺服電(dian)機接線

切(qie)斷(duan)控(kong)(kong)制卡(ka)(ka)的(de)電源，連(lian)(lian)接(jie)控(kong)(kong)制卡(ka)(ka)和(he)伺服之間(jian)的(de)信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)線(xian)(xian)。。。 控(kong)(kong)制卡(ka)(ka)的(de)模擬輸出(chu)線(xian)(xian)、使(shi)能(neng)信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)線(xian)(xian)、伺服輸出(chu)的(de)編碼器信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)線(xian)(xian)需(xu)要連(lian)(lian)接(jie)。 確認接(jie)線(xian)(xian)無誤后，接(jie)通電機和(he)控(kong)(kong)制卡(ka)(ka)(以及PC )的(de)電源。此時，電動(dong)(dong)機不動(dong)(dong)，應該可(ke)以用外(wai)力簡單地旋(xuan)轉(zhuan)，否則(ze)(ze)，檢查(cha)使(shi)能(neng)信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)的(de)設(she)置和(he)配線(xian)(xian)。 用外(wai)力使(shi)電機旋(xuan)轉(zhuan)，檢查(cha)控(kong)(kong)制卡(ka)(ka)是否能(neng)正確檢測電機位(wei)置的(de)變化。的(de)情況。 否則(ze)(ze)，將檢查(cha)編碼器信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)的(de)接(jie)線(xian)(xian)和(he)設(she)置

3、試方(fang)向(xiang)

在(zai)閉環控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統的(de)(de)(de)情況(kuang)下(xia)，如果(guo)反饋(kui)信號的(de)(de)(de)方(fang)向不正(zheng)確(que)的(de)(de)(de)話，結(jie)果(guo)就(jiu)會變成毀滅(mie)性的(de)(de)(de)東西。 用控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡打開伺服的(de)(de)(de)使(shi)(shi)能信號。。 這(zhe)是伺服應(ying)該以(yi)(yi)低速(su)度旋(xuan)轉(zhuan)，這(zhe)就(jiu)是傳說中的(de)(de)(de)“零(ling)漂(piao)移(yi)”。通(tong)用控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡將具有抑制(zhi)(zhi)(zhi)零(ling)點(dian)漂(piao)移(yi)的(de)(de)(de)指令(ling)或參(can)數(shu)(shu)。使(shi)(shi)用此命令(ling)或參(can)數(shu)(shu)查看(kan)電機的(de)(de)(de)速(su)度和(he)方(fang)向是否可以(yi)(yi)由此命令(ling)(參(can)數(shu)(shu))控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。如果(guo)無法控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)，檢查模(mo)擬量(liang)接線(xian)和(he)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)式的(de)(de)(de)參(can)數(shu)(shu)設置。確(que)認給定(ding)正(zheng)數(shu)(shu)，電機向前旋(xuan)轉(zhuan)，編(bian)碼器計數(shu)(shu)增加(jia)；如果(guo)給定(ding)負數(shu)(shu)，電機反向旋(xuan)轉(zhuan)，編(bian)碼器計數(shu)(shu)減少。如果(guo)電機已加(jia)載且行程有限，請勿使(shi)(shi)用此方(fang)法。檢測(ce)不要給過大的(de)(de)(de)電流，提議(yi)在(zai)1V下(xia)列。如果(guo)方(fang)位不相(xiang)同，可以(yi)(yi)改動(dong)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡或電動(dong)機上的(de)(de)(de)主(zhu)要參(can)數(shu)(shu)，使(shi)(shi)其相(xiang)同。

4、抑(yi)制零漂

在閉(bi)環控制(zhi)過程中，零(ling)(ling)漂(piao)的存在會對(dui)操(cao)縱實際效果有(you)一(yi)(yi)定(ding)的影響，較好(hao)將其抑止住(zhu)。使用控制(zhi)卡或(huo)伺服電(dian)機上抑止零(ling)(ling)飄的主要(yao)參數，細心更改，使電(dian)動機的轉(zhuan)(zhuan)數趨(qu)近于(yu)零(ling)(ling)。由于(yu)零(ling)(ling)漂(piao)本身(shen)也有(you)一(yi)(yi)定(ding)的隨機性(xing)，因(yin)此，無須要(yao)求電(dian)機轉(zhuan)(zhuan)速一(yi)(yi)定(ding)為零(ling)(ling)。

5、建立(li)閉環控(kong)制(zhi)

再度(du)通過控制(zhi)(zhi)卡(ka)將伺(si)服電機使能(neng)數據信號放寬(kuan)，在控制(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang)鍵入(ru)一個較(jiao)小(xiao)的(de)占比增(zeng)益，置(zhi)于多少算較(jiao)小(xiao)，這必須憑直覺了(le)，如果(guo)實在不(bu)安心，就鍵入(ru)控制(zhi)(zhi)卡(ka)能(neng)容許的(de)較(jiao)小(xiao)值。將控制(zhi)(zhi)卡(ka)和伺(si)服的(de)使能(neng)信號置(zhi)為on。 這時，電動機應該(gai)已經(jing)能(neng)按照運動指令基(ji)本動作了(le)。

6、調整閉環參數(shu)

必須對控制參數進行微(wei)調，以(yi)確保電機按(an)照控制卡(ka)的指示移動，這(zhe)部分工作(zuo)更有(you)經驗，這(zhe)里只能(neng)省略(lve)。